Les mamzelles sont lavables à la main, à l'eau froide ou tiède, l'important étant d'éviter les chocs thermiques.

Dans un récipient suffisamment grand pour accueillir votre poupée, préparez un bain d'eau savonneuse tiède ou froide. L'idéal est d'utiliser un savon type Savon de Marseille.

Plongez-y votre poupée en pressant délicatement le corps avec vos mains pour que l'eau pénètre bien les tissus et le rembourrage (en polyester).

Ne pressez pas la tête, mais aspergez-la à plusieurs reprises, comme si vous laviez les cheveux d'un nouveau né.

Frottez délicatement le tissu si certaines parties de la poupée sont tâchées.

Afin de ne pas abimer ou déformer votre poupée, ne la tordez pas.

Si la poupée est vraiment salie, vous pouvez la laisser tremper pendant quelques heures pour faciliter le lavage.

Répétez la même opération dans le bain de rinçage dont la température sera la même que pour le bain de lavage.

Une fois rincée, sortez votre poupée de l'eau et enveloppez la dans une serviette éponge.

Pressez la délicatement.

Votre poupée finira de sécher à l'air libre, à l'abri du soleil et éloignée de toute source de chaleur.

Le séchage peut prendre quelques jours.

Si nécessaire, redonner un coup de « blush » à votre poupée à l'aide de poudre de maquillage pour les joues et d'un pinceau de maquillage.

Ci-dessous, une video (en anglais), qui explique comment laver une poupée Waldorf. 
Je précise que la vidéo n'est pas de moi.